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英亚体育靠谱吗_机器人重定位速度解释,高段位编程!

关键词:

机械人

择要:ABB机械人重定位速率解释,高段位编程!文章对相关编程的详细措施进行了先容。

1) ABB机械人关于速率变量speeddata定义如下:

V_tcp便是tcp线性速率,单位mm/s

V_ori是tcp的姿态速率,单位°/s

V_leax是直线外轴速率,单位mm/s

V_reax是扭转外轴速率,单位°/s

2) 对付线性速率很好理解,即间隔(mm)/光阴(s)=v_tcp(mm/s)

3) 对付重定位速率°/s,若何理解?,关注"民众,"号“三〇智工”,技能人才就业一步到位以及企业免费宣布招聘岗位。

4) 空间点位平移用xyz表示,v_tcp速率即为在单位光阴内的位移矢量;

5) 空间点位分手绕xyz轴扭转用rx,ry,rz表示。角速率平日觉得不是矢量(扭转不满意互换律)

6) ABB机械人在处置惩罚重定位时的角速率时,假设角速率为伪矢量,即

ori_z表示绕z偏向的扭转角度,t表示光阴

7) 插入如下代码:

VARspeeddata v_rot1:=[100,10,0,0];

!v_tcp=100mm/s

!v_ori=10°/s

MoveL p100,v100,fine,tWeldGunWObj:=wobj0;

ClkReset clock1;

ClkStart clock1;

MoveL reltool(p100,0,0,0Ry:=10,Rz:=10),v_rot1,fine,tWeldGunWObj:=wobj0;

!绕当前点欧拉角扭转rz和ry各10度

ClkStop clock1;

TPWrite "time "Num:=ClkRead(clock1);

8) 在仿真-旌旗灯号阐发器中设置记录定向速率,并记录实际运行光阴,测试结果如下,关注"民众,"号“三〇智工”,技能人才就业一步到位以及企业免费宣布招聘岗位:

重定位速率为10°/s,

运行光阴为1.468s.

即实际的运行角度为,关注"民众,"号“三〇智工”,技能人才就业一步到位以及企业免费宣布招聘岗位。

运行光阴为:t=ori/v_ori=14.14/10

9) 若应用如下代码

VARspeeddata v_rot1:=[100,10,0,0];

MoveL p100,v100,fine,tWeldGunWObj:=wobj0;

ClkReset clock1;

ClkStart clock1;

MoveL reltool(p100,0,0,0Ry:=10,Rz:=20),v_rot1T:=1,fine,tWeldGunWObj:=wobj0;

!该运动语句要求1s内完成,光阴1s代替原有速率v_rot1参数

ClkStop clock1;

TPWrite "time "Num:=ClkRead(clock1);

则机械人实际运行该语句光阴为1s,实际重定位速率为22.339°/s

V_ori=ori/1

若必要获得v_ori_x,v_ori_y,

则因为扭转角度ry:rz=1:2,故v_ori_x:v_ori_y=1:2

可以获得v_ori_y=10, v_ori_z=20

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